Пропустил срок принятия наследства без уважительной причины?

Последние четыре года жил вместе с пожилой мамой, которая из-за возраста и болезни нуждалась в ежедневном уходе. Мама тогда прописала меня в своей 1-комнатной квартире и завещала квартиру после смерти мне. В моей собственной квартире все это время жили взрослый сын с женой и дочкой. Мама умерла, с женой развелись, но из-за уважения к детям, оставил их жить в 1-комнатной квартире. Завещание мамы все время было у меня, но я не знал ничего о порядке и сроках принятия наследства. Когда захотел принять наследство, нотариус сказала, что я уже пропустил срок принятия наследства без уважительной причины аж на 5 лет. И что сначала надо оформить наследство как полагается. В течении всех этих лет имуществом я не пользовался, но коммунальных долгов не имеется. Подскажите, пожалуйста, что нужно делать — писать исковое заявление об установлении факта принятия наследства или о восстановлении срока принятия наследства? А то нотариус говорит одно, а знакомый юрист сына — другое.